Řízení krokových motorů	9.1
PKM02
Jednotka řízení krokových motorů

2fázový krokový motor Proud až 10A Napájení až 160V Nastavitelná velikost proudu PWM řízení proudu Snížený proud při zastavení Mikrokrokování Ovládání z nadřízeného počítače Ovládání až 4 jednotek z KIT V40

Základní charakteristika

Modul PKM02 je kompaktní jednotka, která slouží k pohonu krokového motoru. Je složena z desky řízení a desky výkonových spínačů. Deska řízení přijímá od nadřízeného počítače informace o požadovaném směru a rychlosti otáčení motoru. Generuje sekvence impulsů, kterými se pak na desce výkonových spínačů spínají proudové impulsy do fázových vinutí motoru. Okamžitá hodnota proudu vinutím je řízena D/A převodníkem a pulsně šířkovou modulací (PWM). PWM dociluje vysoké energetické účinnosti pohonu. Příjem povelů z nadřízeného počítače a algoritmus vytváření impulsů pro pohon motoru zajišťuje řadič, realizovaný programovatelným logickým polem (PLA) typu Lattice LSI 1016. Výkonové spínače jsou udělány z MOS tranzistorů, zapojených do můstku (pro každé fázové vinutí 1 můstek ze 4 tranzistorů). Amplituda proudu vinutím je volitelná pomocí propojek a nastavuje se podle zatížení a výkonu motoru. Dále lze nastavit snížení proudu při zastavení. Při použití motoru s velkou indukčností je potřeba pro dosažení požadovaného proudu zvolit co nejvyšší napájecí napětí koncových stupňů. Výkonové napájení je nutno jistit zpomalenou tavnou pojistkou.

Modul je konstruován na 2 deskách s plošnými spoji, spojených do kompaktního celku. Připevňuje se za otvory ve chladiči tranzistorů. Při využití plného výkonu musí být zajištěno přirozené proudění chladicího vzduchu.

Programové řízení jednotky PKM02 zajišťuje program v nadřízeném počítači. Program může být napsán běžnými programovacími jazyky (Pascal, C, Assembler). Pro ovládání řídicí jednotkou KITV40 je vytvořena programová knihovna.

V příručce uživatele SCT 081 jsou uvedeny další podrobnosti a příklady programování.

Technické údaje

Napájecí napětí Vcc	15 až 30Vss		Napájecí napětí Vmot	max. 80Vss (160V)*
Napájecí proud			Napájecí proud	podle zátěže, max. 4A
Ovládací signály	Dvoustavové		Proud jedné fáze mot.	nastavitelný v 16 stupních
Vst. napětí	24V (12V, 5V)*		Snížený proud	1/3, 2/3
UIN L	0 až 8V (<5V, <1,6V)		Max. výstupní proud	5A (10A)*
UIN H	16 až 30V (>7V, >3,2V)		Frekvence PWM	cca 25kHz
Vst. proud	10mA při 24V		Počet mikrokroků na krok	8-4 (16-4)* (16-8)*
Max. frekvence			Max. frekvence kroků	Závisí na hmotnosti pohonu
			Počet fází motoru	2
Pracovní teplota okolí	0 až +70°C
Rozměry	max. 124 x 71 x 78mm		Přívodní svorky	stiskací, vodič 0,15 až 2,5mm2
Hmotnost	0,4kg		Přívodní konektory	Entrelec 5mm dvojpól.
)* Alternativní parametry specifikovat v objednávce.

Údaje pro objednávku

Specifikovat alternativní parametry:
Napětí ovládacích signálů (12V), (5V)
Napětí výkonového stupně Vmot (160V)
Max. výstupní proud (10A)

Dále lze objednat odrušovací prostředky: 2ks TORJAD32 (feritové toroidní jádro Ć32mm).

Rozmístění svorek a zapojení

Konfigurace

Pomocí propojek JP se nastavují některé parametry.
    JP1 - Řídicí funkce, jako ENABLE, snížení proudu při zastavení, počet mikrokroků.
    JP2 - Pouze pro servisní účely.
    JP6 - Nastavení amplitudy proudu motorem v 16 stupních.
    JP7 - Poměr snížení proudu při zastavení, na 1/3 nebo 2/3.
    Podrobnosti jsou uvedeny v příručce uživatele.

Montážní rozměry